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模糊變機構控製在蛇型液壓彎管機中的應用

發布時間:16-07-04
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模糊滑模變結構控製最主要的優點是對內部參數的變動和外部擾動作用具有自適應性。它不需要知道係統的精確數學模型,隻需了解係統的參數及外部擾動變化的大致範圍,就能較好地解決係統的動態與靜態特性之間的矛盾,解決複雜係統(包括線性和非線性係統)的鎮定和品質等問題,但是它的突出障礙是能夠激發高頻動態的抖振現象。而模糊邏輯對於參數攝動係統是一個可行的控製手段,通過歸納模糊規則,能夠很好地處理係統的嚴重攝動問題,特別是在模糊方案的參數調整過程中,由於有了明確的表達式,就相應地減輕了繁冗的計算負擔。筆者以左右回轉式頂鐓液壓彎管機液壓係統為例,介紹了一種模糊滑模變結構控製器的設計方法,通過采用這種控製策略可以削弱係統的抖振,提高係統的性能指標,使係統對參數攝動和外界擾動等非線性具有更強的魯棒性。

基於液壓彎管機彎管工藝的要求,對控製係統采用速度與位置雙重控製策略;針對電液伺服係統非線性、慢時變的特性,在常規的變結構控製中引入模糊控製,有效地削弱滑模切換控製所產生的抖振,而不犧牲滑模控製係統對參數變化和外幹擾不確定的強魯棒性,實現了係統快速、準確的定位要求。該控製策略在實踐中取得了良好的控製效果。

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